АКПП будет прогреваться только на ходу. Чуть-чуть будет грется от антифриза через радиатор, но это фигня, а не прогрев. Она так до 60 град. вообще никогда не нагреется наверное.
Так что завел и поехал.
Как правильно сказали, греть АКПП на месте сложно. Двигатель прогревать можно в целях экономии топлива, не более того.
Есть, правда, один нюанс - непрогретая коробка не включает овердрайв (4-ю передачу). Зимой заметно, летом - нет.