ТАУ - теория автоматического управления - в институте - на последнем курсе - у нас была самой сложной дисциплиной. Самое сложное в ТАУ - предрассчитать возможные переходные процессы, и скомпенсировать их так, чтобы задача управления была достигнута точно.... и самое страшное - это резонанс. Постоянное переключение с одной передачи на другую - явный признак резонанса в СУ. Обычно теоретически, резонанс появляется, когда в системе
- нет люфтов вообще, зажата в ноль
- чрезмерный коэффициент отрицательной обратной связи, или, выражаясь доступно - СУ паникуя, чрезмерно орудует штурвалом, вместо того чтобы двигать потихоньку.