Немножко теории. Простые варианты полного привода делятся на два - постоянный (Териос) и подключаемый (Джимник). В трансмиссии с постоянным ПП присутствует межосевой дифференциал, а в подключаемом его нет (прямое соединение мостов). При повороте и любом маневре все колеса автомобиля проезжают по разным траекториям и т.к. передние колеса поворачивают, а задние нет, то передний мост суммарно проезжает большее расстояние чем задний. Межосевой дифф позволяет мостам крутиться с разными скоростями на поворотах не разрывая момент тяги. В джимнике, при включении ПП, мосты соединяются жестко и при повороте задний мост будет стараться обогнать передний (пробуксовывать). На грунтовке или в грязи это не доставляет никаких неудобств, только увеличивает проходимость, а вот на асфальте - это колоссальная нагрузка на все детали трансмиссии. По-тому и нельзя на жестком ПП ездить по асфальту.
С колесами такая же ерунда, разные колеса одного моста при маневрах проезжают разно ерасстояние. В каждом осевом редукторе стоит дифференциал, на всех машинах, кроме тракторов. Этот дифф распределяет момент между колесами и позволяет одному обгонять другое. Если мы ставим блок, то одно из колес будет пробуксовывать, на асфальте, опять же это очень вредно, порой фатально.
На современных пузотерках делают электронное управление блокировками дифференциалов, притормаживают по одному колесу - способов много. Все это для повышения проходимости с возможностью не блокировать жестко колеса между собой.
Тот вариант трансмиссии, что вы желаете, не совместим с внедорожниками в принципе. Это сложно, дорого и малонадежно.